4. Epipolar Geometry

Single view metrology는 어느정도 스케일을 잡아주지만 정확하지 못하여 데이터를 손실하게 되는 문제가 있다. 이것은 두개의 카메라를 이용하면 해결할 수 있다.

 

Triangulation

캘리브레이션된 두 개의 카메라가 하나의 3D object를 바라보고 있다. 3D object위의 점 P는 각 카메라에 투영되어 점 p와 점 p'으로 구해졌다. 그렇다면 각 카메라의 line of sight 즉 아래 그림에서 l과 l'의 교점을 통해 점 P의 위치를 정확히 알아낼 수 있다. 이러한 과정을 Triangulation이라고 한다.

 

Epipolar Geometry

stereo-view geometry에서 우리는 camera geometry와 scence geometry에 대한 정보를 얻을 수 있다.

• Correspondence : 하나의 이미지에서 점 p가 주어질 때, 다른 이미지에서 상응하는 p'을 찾는 것
• Camera Geometry : corresponding points가 주어질 때, camera matrices, position, pose를 찾는 것
• Scene Geometry : 다수의 이미지에서 3D point의 좌표를 알아내는 것

Epipolar Geometry

 

Correspondence Problem

Correspondence를 정하는 데에는 많은 어려움들이 있다.

• Occlusions
• Fore shortening
• Baseline trade-off
• Homogeneous regions
• Repetitive patterns