3. Single View Metrology

카메라 캘리브레이션을 통해 intrinsic matrix, extrinsic matrix를 모두 구할 수 있었다. 그렇다면 픽셀좌표 P'로부터 3D object좌표 P를 구할 수 있을까? 정답은 아니다.

우리는 단지 camera의 중심에서 점 P'를 뚫고 나아가는 직선(line of sight) 위에 해당 점이 있다는 것만 알 수 있다.

line of sight

 

사람의 눈

우리는 눈으로 물체를 바라볼 때 그 거리를 감각적으로 알 수 있다. 그것은 우리가 일상에서 학습한 건데, 예를들어 기찻길 이미지가 주어지면 이미지 상에서는 두 직선이 한 점에서 만나지만 우리는 실제로 두 직선이 만나지 않는다는 것을 학습을 통해 알고 있다. 

만약 사진에서 두 직선이 horizon에서 만난다면 두 직선이 평행하다는 정보를 얻을 수 있다. 이렇게 두 점이 이미지에서 만나는 가상의 점을 vanishing point, 그 horizon line을 vanishing line라고 한다. 자세히 다루지는 않겠지만 이러한 특성 정보를 통해 single view에서도 3D reconstruction이 가능하다. 하지만, 정확한 스케일의 장면이 복원되지는 않는다는 점에 유의해야 한다.