본문 바로가기
SMALL

전체 글78

백준 21610. 마법사 상어와 비바라기 - 골드 5 21610번: 마법사 상어와 비바라기 (acmicpc.net) 21610번: 마법사 상어와 비바라기 마법사 상어는 파이어볼, 토네이도, 파이어스톰, 물복사버그 마법을 할 수 있다. 오늘 새로 배운 마법은 비바라기이다. 비바라기를 시전하면 하늘에 비구름을 만들 수 있다. 오늘은 비바라기 www.acmicpc.net 삼성 최신 기출은 확실히 구현이 많이 나온다. 구현 문제는 문제만 잘 읽고 따라가면 답이 나오는 듯 하다. 그런데, 테스트케이스에 속아 히든케이스에서 시간초과가 발생할 위험이 있다. 1. 항상 입력값 조건을 잘 따지자. 2. 아래와 같이 x도 리스트, list도 리스트 일 때 in을 사용한 방식은 절대 절대 사용하면 안된다. list = [[0,0], [0,1], [1,0], [1,1]] x =.. 2021. 10. 15.
Multiway registration - Pose Graph Multiway registration은 여러 프레임들의 pointcloud를 정합하는 것을 말한다. 이번에는 multiway registration via pose graph optimization에 대해서 알아보자. [Choi2015] Robust Reconstruction of Indoor Scenes (redwood-data.org) (SLAM) Pose graph optimization 개념 설명 및 예제 코드 분석 · ALIDA's blog (edward0im.github.io) Pose Graph pairwise registration은 센서 노이즈로 인해 에러에 취약하다. 이러한 에러의 누적은 전체적인 trajectory를 어긋나게 만든다. 이 알고리즘은 크게 Pose Graph와 Pose.. 2021. 9. 23.
Global Registration Methods 앞 게시물에서 살펴본 local registration methods는 초기에 rough한 transformation matrix를 지정해 준 후에 반복을 실행한다. 이번에 살펴볼 방법들은 그러한 초기값을 필요로 하지 않는다. 그런데 조금 덜 정확한 align결과를 생성하기 때문에 보통은 local registration 이전에 초기값을 구하는데 사용된다. Extract geometric feature Global registration에서는 가장 먼저 pointcloud를 다운샘플링하고, normal을 계산하고, 각 점들에 대한 FPFH feature를 계산한다. FPFH feature란 33-dimensional vector로 local geometric에 대한 정보를 갖는다. RANSAC RANSA.. 2021. 9. 23.
ICP Registration - Local Registration Methods ICP(Iterative Closest Point) registration algorithm에 대해 알아보자. 우선 3D reconstruction 분야에서 registration이란, 서로 다른 좌표계에서 정의된 point cloud를 좌표계 trasformation을 통해 하나의 좌표계로 합쳐 표현하는 '정합'을 의미한다. ICP 알고리즘은 기준 point cloud에 새로운 point cloud를 정합 시키는 방법 중의 하나로, 각 point들의 가장 가까운 점을 이용하여 연관성을 찾고 그에 맞게 rotation, translation matrix를 구해주는 알고리즘이다. 이 알고리즘의 input 데이터로 두 개의 point cloud가 필요하고 output으로는 정합된(aligned) point .. 2021. 9. 23.
Interpolation (보간법) - linear, bilinear, trilinear interpolation에 대한 개념과 방법에 대해 알아보자. 1. interpolation이란? interpolation은 우리가 가지고 있는 데이터들 사이에 위치한 값을 알고 있는 데이터들로 부터 추청하는 것이다. interpolation과 대비되는 개념인 extrapolation은 데이터 바깥의 값을 추정하는 것을 말한다. 좀 더 수학적으로 표현하자면 다음과 같다. 즉, 함수 f라는 interpolant를 구하고, 주어지지 않은 데이터 t에 대응하는 y의 값을 추정하는 것이다. 2. interpolation methods interpolation에는 다양한 방법들이 있다. interpolation은 interpolant를 basis function들로 구성하는 것부터 시작해서 그들의 계수를 찾는 것.. 2021. 9. 23.
9. 운영체제 Semaphore Semaphore Variables semaphore variable은 lock과 condition variable의 역할을 동시에 할 수 있다. Semaphore Functions sem_init() 세마포어를 초기화 0이면, 쓰레드간 공유 0이 아니면, 프로세스간 공유 sem_wait() 변수를 감소시킴 감소된 변수가 음수가 되면, 호출한 쓰레드는 sleep 상태로 들어감 sem_post() 변수를 증가시킴 호출한 쓰레드는 즉시 리턴되고, sleeping 쓰레드는 깨움 Semaphore as Locks sem_init()과 sem_post()를 통해서 lock을 만들 수 있음 lock은 acquired와 released 두 가지 state를 가지므로 Semaphore as Locks는 binary s.. 2021. 9. 23.
LIST