2. 카메라 캘리브레이션

Calibration Problem

위의 그림에서 𝑃1, … , 𝑃n은 world 좌표계와 image plane에서의 위치가 알려져 있다고 가정하자. 그러니까 아래의 camera matrix에서 P'과 Pw를 알고 있다. 이 때 카메라의 intrinsix matrix와 extrinsic matrix를 찾아내는 것을 카메라의 캘리브레이션이라고 한다.

앞서 게시물에서 말했듯이 K는 5 DOFs, R과 T는 6 DOFs로 총 11개의 DOFs가 존재한다. 따라서 우리는 최소 6개의 포인트를 알고 있으면(6x2=12이므로) 캘리브레이션을 할 수 있다.

1. 모든 포인트 값들을 위 방정식에 대입한다. u는 픽셀 x좌표, v는 픽셀 y좌표를 나타낸다.

2. 위의 2n개의 식을 matrix로 나타낸다.

3. SVD로 p와 m을 구한다.